关于各种机械手的介绍

工业机器人应用编程职业技能等级（ABB 初级） 实操考核任务书（一）模块 2 考生须知： 本任务书共 4 页，如出现任务书缺页、字迹不清等问题，请及时向考评人员 申请更换任务书。 请仔细研读任务书，检查考核平台，如有模块缺少、设备问题，请及时向考 评人员提出。 请在 60 分钟内完成任务书规定内容。 由于操作不当等原因引起工业机器人控制器及 I/O 组件、PLC 等的损坏以及 发生机械碰撞等情况，将依据扣分表进行处理。 考核现场不得携带任何电子存储设备。 考核平台参考资料以 pdf 格式存放在“D:\1+X 考核\参考资料”文件夹下。 考核过程中，请及时保存程序及数据，保存到“D:\1+X 考核**号工位”指定 文件夹中。 考核平台中立体库、旋转供料单元、变位机由 PLC 控制，控制程序已经内置， 考生可以利用相关指令进行编程。 考核时间结束后进行统一评判。 10.请服从考评人员的管理与安排。 场次号： 工位号： 日期： 二 0 一九年十二月 北京赛育达科教有限责任公司 工业机器人应用编程职业技能等级证书 第 2 页 共 4 页 现有一台工业机器人绘图和电机装配工作站，该工作站由工业机器人、快 换装置、绘图模块、搬运模块、变位机单元、旋转供料单元和立体库单元等组 成，工业机器人工作站各模块布局如图 1 所示。关节坐标系下工业机器人工作 原点位置为[0°，-20°，20°，0°，90°，0°]。 图 1 工作站各模块布局图（以现场实际布局为主） 工作站所用机器人末端工具如图 2 所示，绘图笔工具和辅助标定装置用于标 定绘图笔的工具坐标系和绘图模块斜面工件坐标系；直口手爪工具用于取放、搬 运和装配电机工件。 （1）直口手爪工具 （2）绘图笔工具 （3）辅助标定装置 图 2 机器人末端工具 北京赛育达科教有限责任公司 工业机器人应用编程职业技能等级证书 第 3 页 共 4 页 电机装配工作站用于装配电机部件，电机成品由电机外壳、电机转子和电机 端盖组装而成，电机装配时需首先将电机转子装配到电机外壳中，再将电机端盖 装配到电机转子上，电机相关工件及电机成品如图 3 所示。 （1）电机端盖 （2）电机转子 （3）电机外壳 （4）电机成品 图 3 电机装配工件 任务一 电机部件装配综合应用编程 创建并正确命名电机部件装配例行程序，命名规则为：“ZZPA**”或“ZZPB**”， A 为上午场、B 为下午场，“**”为工位号，对工业机器人进行现场综合应用编 程，完成三套电机部件的装配及入库过程。 电机部件装配工作站控制要求如下所示： 工件准备 本任务需要完成 3 个电机外壳、3 个电机转子和 3 个电机端盖的装配和入库 过程。系统开始工作之前，需要手动将 3 个电机转子和 3 个电机端盖放置到搬运 模块上，如图 4 所示；手动将 3 个电机外壳放置到立体库上，如图 5 所示。 图 4 转子和端盖放置要求 图 5 电机外壳放置要求 图 6 电机成品入库位置 2. 装配工作站工作过程 ① 系统初始复位：将工业机器人处于非原点位置，手动将直口手爪工具安 北京赛育达科教有限责任公司 工业机器人应用编程职业技能等级证书 第 4 页 共 4 页 装在工业机器人末端，变位机处于非水平位置，装配模块上定位气缸伸出，工业 机器人手动模式后按下工业机器人示教盒程序启动按键，工业机器人自动将直口 手爪工具放置到快换装置上使工业机器人末端无工具，然后返回至工作原点，变 位机由非水平位置状态复位到水平位置状态（即上下料位置状态），装配模块上 定位气缸缩回。 ② 抓取直口手爪工具：手动加载工业机器人程序，将机器人切换到自动运 行模式，按下桌面绿色启动按钮，工业机器人从工作原点自动抓取直口手爪工具， 抓取完成后工业机器人返回工作原点； ③ 变位机背向机器人一侧旋转：机器人抓取直口手爪工具后，变位机自动 背向工业机器人一侧旋转 20°，使变位机处于电机外壳装配状态； ④ 电机外壳装配：工业机器人自动抓取一个电机外壳（颜色自定义），并 搬运到处于水平状态的变位机上，定位气缸推出固定电机外壳工件； ⑤ 变位机面向机器人一侧旋转：电机外壳固定完成后，变位机自动面向工 业机器人一侧旋转 20°，使变位机处于电机转子和端盖装配状态； ⑥ 电机转子装配：工业机器人自动抓取一个电机转子，并装配到变位机上 的电机外壳中； ⑦ 电机端盖装配：工业机器人自动抓取一个电机端盖，并装配到变位机上 的电机转子上； ⑧ 变位机旋转至水平状态：电机部件装配完成后，变位机自动旋转至水平 位置，使变位机处于上下料状态； ⑨ 电机成品入库：变位机处于上下料状态后，工业机器人自动抓取电机成 品（电机外壳、转子和端盖颜色必须相同），并将电机成品搬运到立体库正确位 置上，如图 6 所示。 ⑩ 第二、三套电机部件装配和电机成品入库：第一套电机成品入库完成后， 依次循环步骤③④⑤⑥⑦⑧⑨，完成第二、三套电机部件装配和电机成品入库。 11 系统结束复位：待三套电机成品入库完成后，工业机器人自动将直口手 爪工具放入快换装置并返回工作原点，变位机旋转至水平状态。 请进行工业机器人相关参数设置，进行工业机器人现场综合应用编程，

工业机器人下游应用领域广泛，主要为汽车、电子、金属制品、快消零售、化工、医药等领域。 多关节机器人运动形态多样、负载相对较高，所以应用范围最为广泛; SCARA机器人结构紧凑、速度快，适用于平面定位，所以更多应用于对于快速分拣、精密装配具有较高需求的电子、金属制品行业; 协作机器人由于可与人近距离协同工作，应用场景较为灵活，但其负载较小，主要应用于小型零配件、小型产品的各类场景; 并联机器人拥有高速、负载相对较小的特点，主要应用于电子、快消零售等轻工行业的拆码垛、分拣、拣选环节。 发布单位：灼识咨询

本研究报告数据统计采用国家统计局、工业和信息化部、 国家知识产权局的公开口径，并参考采用了 IFR、CSSCI、 Wind、CB Insights 等各大组织和机构的公开数据库。本研究 报告征求吸纳了大量国内外机器人领域知名专家的意见建 议，感谢清华大学、哈尔滨工业大学、北京航空航天大学、 中国科学院自动化研究所、国机智能技术研究院等高校和研 究机构，以及华航唯实、遨博智能科技、北京钢铁侠、大陆智源、布科思、云迹科技、珞石科技、天智航、大艾机器人、 达闼科技、思灵机器人、云启资本、康力优蓝、沈阳新松、 中信开诚、埃夫特、优必选、申昊科技等企业（排名不分先 后）在编写组调查研究过程中给予的帮助。 发布单位：中国电子学会

Rtype旋转轴机型反复定位精度±30sec（0.0083°）。不仅可以与其他机器人组合作为旋转轴使用，而且可以作为转位工作台等使用，具有广泛的用途。通过谐波齿轮驱动，实现高刚度、高精度。

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Btype同步带驱动机型最长行程3050mm。可进行长距离工序间的搬运。

Btype同步带驱动机型最长行程3050mm。可进行长距离工序间的搬运。

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N型 螺栓旋转型机型将中空马达连接滚珠螺杆的螺母，在固定螺丝轴的情况下，旋转螺母移动。将无滚珠螺杆的旋转，不受危险速度的限制长行程的高速搬运也成为可能。螺栓旋转型机型的特点，同时实现双载台。与2台单轴机器人相比，可完成小空间和低成本的双实现。

N型 螺栓旋转型机型将中空马达连接滚珠螺杆的螺母，在固定螺丝轴的情况下，旋转螺母移动。将无滚珠螺杆的旋转，不受危险速度的限制长行程的高速搬运也成为可能。螺栓旋转型机型的特点，同时实现双载台。与2台单轴机器人相比，可完成小空间和低成本的双实现。