专科ABB机器人毕业设计
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工业机器人应用编程职业技能等级(ABB 初级) 实操考核任务书(一)模块 2

考生须知:

  1. 本任务书共 4 页,如出现任务书缺页、字迹不清等问题,请及时向考评人员 申请更换任务书。

  2. 请仔细研读任务书,检查考核平台,如有模块缺少、设备问题,请及时向考 评人员提出。

  3. 请在 60 分钟内完成任务书规定内容。

  4. 由于操作不当等原因引起工业机器人控制器及 I/O 组件、PLC 等的损坏以及 发生机械碰撞等情况,将依据扣分表进行处理。

  5. 考核现场不得携带任何电子存储设备。

  6. 考核平台参考资料以 pdf 格式存放在“D:\1+X 考核\参考资料”文件夹下。

  7. 考核过程中,请及时保存程序及数据,保存到“D:\1+X 考核**号工位”指定 文件夹中。

  8. 考核平台中立体库、旋转供料单元、变位机由 PLC 控制,控制程序已经内置, 考生可以利用相关指令进行编程。

  9. 考核时间结束后进行统一评判。

  10. 请服从考评人员的管理与安排。 场次号: 工位号: 日期: 二 0 一九年十二月 北京赛育达科教有限责任公司 工业机器人应用编程职业技能等级证书 第 2 页 共 4 页 现有一台工业机器人绘图和电机装配工作站,该工作站由工业机器人、快 换装置、绘图模块、搬运模块、变位机单元、旋转供料单元和立体库单元等组 成,工业机器人工作站各模块布局如图 1 所示。关节坐标系下工业机器人工作 原点位置为[0°,-20°,20°,0°,90°,0°]。

    图 1 工作站各模块布局图(以现场实际布局为主) 工作站所用机器人末端工具如图 2 所示,绘图笔工具和辅助标定装置用于标 定绘图笔的工具坐标系和绘图模块斜面工件坐标系;直口手爪工具用于取放、搬 运和装配电机工件。

    (1)直口手爪工具 (2)绘图笔工具 (3)辅助标定装置 图 2 机器人末端工具 北京赛育达科教有限责任公司 工业机器人应用编程职业技能等级证书 第 3 页 共 4 页 电机装配工作站用于装配电机部件,电机成品由电机外壳、电机转子和电机 端盖组装而成,电机装配时需首先将电机转子装配到电机外壳中,再将电机端盖 装配到电机转子上,电机相关工件及电机成品如图 3 所示。

    (1)电机端盖 (2)电机转子 (3)电机外壳 (4)电机成品 图 3 电机装配工件

    任务一 电机部件装配综合应用编程 创建并正确命名电机部件装配例行程序,命名规则为:“ZZPA”或“ZZPB”, A 为上午场、B 为下午场,“**”为工位号,对工业机器人进行现场综合应用编 程,完成三套电机部件的装配及入库过程。 电机部件装配工作站控制要求如下所示:

  11. 工件准备 本任务需要完成 3 个电机外壳、3 个电机转子和 3 个电机端盖的装配和入库 过程。系统开始工作之前,需要手动将 3 个电机转子和 3 个电机端盖放置到搬运 模块上,如图 4 所示;手动将 3 个电机外壳放置到立体库上,如图 5 所示。

    图 4 转子和端盖放置要求 图 5 电机外壳放置要求 图 6 电机成品入库位置

  12. 装配工作站工作过程 ① 系统初始复位:将工业机器人处于非原点位置,手动将直口手爪工具安 北京赛育达科教有限责任公司 工业机器人应用编程职业技能等级证书 第 4 页 共 4 页 装在工业机器人末端,变位机处于非水平位置,装配模块上定位气缸伸出,工业 机器人手动模式后按下工业机器人示教盒程序启动按键,工业机器人自动将直口 手爪工具放置到快换装置上使工业机器人末端无工具,然后返回至工作原点,变 位机由非水平位置状态复位到水平位置状态(即上下料位置状态),装配模块上 定位气缸缩回。 ② 抓取直口手爪工具:手动加载工业机器人程序,将机器人切换到自动运 行模式,按下桌面绿色启动按钮,工业机器人从工作原点自动抓取直口手爪工具, 抓取完成后工业机器人返回工作原点; ③ 变位机背向机器人一侧旋转:机器人抓取直口手爪工具后,变位机自动 背向工业机器人一侧旋转 20°,使变位机处于电机外壳装配状态; ④ 电机外壳装配:工业机器人自动抓取一个电机外壳(颜色自定义),并 搬运到处于水平状态的变位机上,定位气缸推出固定电机外壳工件; ⑤ 变位机面向机器人一侧旋转:电机外壳固定完成后,变位机自动面向工 业机器人一侧旋转 20°,使变位机处于电机转子和端盖装配状态; ⑥ 电机转子装配:工业机器人自动抓取一个电机转子,并装配到变位机上 的电机外壳中; ⑦ 电机端盖装配:工业机器人自动抓取一个电机端盖,并装配到变位机上 的电机转子上; ⑧ 变位机旋转至水平状态:电机部件装配完成后,变位机自动旋转至水平 位置,使变位机处于上下料状态; ⑨ 电机成品入库:变位机处于上下料状态后,工业机器人自动抓取电机成 品(电机外壳、转子和端盖颜色必须相同),并将电机成品搬运到立体库正确位 置上,如图 6 所示。 ⑩ 第二、三套电机部件装配和电机成品入库:第一套电机成品入库完成后, 依次循环步骤③④⑤⑥⑦⑧⑨,完成第二、三套电机部件装配和电机成品入库。 11 系统结束复位:待三套电机成品入库完成后,工业机器人自动将直口手 爪工具放入快换装置并返回工作原点,变位机旋转至水平状态。 请进行工业机器人相关参数设置,进行工业机器人现场综合应用编程,

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2022-11-16 22:49 更新 瘦瘦的单杠 •  5
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