专科ABB机器人毕业设计

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工业机器人应用编程职业技能等级（ABB 初级）实操考核任务书（一）模块 2

考生须知：

本任务书共 4 页，如出现任务书缺页、字迹不清等问题，请及时向考评人员申请更换任务书。
请仔细研读任务书，检查考核平台，如有模块缺少、设备问题，请及时向考评人员提出。
请在 60 分钟内完成任务书规定内容。
由于操作不当等原因引起工业机器人控制器及 I/O 组件、PLC 等的损坏以及发生机械碰撞等情况，将依据扣分表进行处理。
考核现场不得携带任何电子存储设备。
考核平台参考资料以 pdf 格式存放在“D:\1+X 考核\参考资料”文件夹下。
考核过程中，请及时保存程序及数据，保存到“D:\1+X 考核**号工位”指定文件夹中。
考核平台中立体库、旋转供料单元、变位机由 PLC 控制，控制程序已经内置，考生可以利用相关指令进行编程。
考核时间结束后进行统一评判。
请服从考评人员的管理与安排。场次号：工位号：日期：二 0 一九年十二月北京赛育达科教有限责任公司工业机器人应用编程职业技能等级证书第 2 页共 4 页现有一台工业机器人绘图和电机装配工作站，该工作站由工业机器人、快换装置、绘图模块、搬运模块、变位机单元、旋转供料单元和立体库单元等组成，工业机器人工作站各模块布局如图 1 所示。关节坐标系下工业机器人工作原点位置为[0°，-20°，20°，0°，90°，0°]。

图 1 工作站各模块布局图（以现场实际布局为主）工作站所用机器人末端工具如图 2 所示，绘图笔工具和辅助标定装置用于标定绘图笔的工具坐标系和绘图模块斜面工件坐标系；直口手爪工具用于取放、搬运和装配电机工件。

（1）直口手爪工具（2）绘图笔工具（3）辅助标定装置图 2 机器人末端工具北京赛育达科教有限责任公司工业机器人应用编程职业技能等级证书第 3 页共 4 页电机装配工作站用于装配电机部件，电机成品由电机外壳、电机转子和电机端盖组装而成，电机装配时需首先将电机转子装配到电机外壳中，再将电机端盖装配到电机转子上，电机相关工件及电机成品如图 3 所示。

（1）电机端盖（2）电机转子（3）电机外壳（4）电机成品图 3 电机装配工件

任务一电机部件装配综合应用编程创建并正确命名电机部件装配例行程序，命名规则为：“ZZPA”或“ZZPB”， A 为上午场、B 为下午场，“**”为工位号，对工业机器人进行现场综合应用编程，完成三套电机部件的装配及入库过程。电机部件装配工作站控制要求如下所示：
工件准备本任务需要完成 3 个电机外壳、3 个电机转子和 3 个电机端盖的装配和入库过程。系统开始工作之前，需要手动将 3 个电机转子和 3 个电机端盖放置到搬运模块上，如图 4 所示；手动将 3 个电机外壳放置到立体库上，如图 5 所示。

图 4 转子和端盖放置要求图 5 电机外壳放置要求图 6 电机成品入库位置
装配工作站工作过程 ① 系统初始复位：将工业机器人处于非原点位置，手动将直口手爪工具安北京赛育达科教有限责任公司工业机器人应用编程职业技能等级证书第 4 页共 4 页装在工业机器人末端，变位机处于非水平位置，装配模块上定位气缸伸出，工业机器人手动模式后按下工业机器人示教盒程序启动按键，工业机器人自动将直口手爪工具放置到快换装置上使工业机器人末端无工具，然后返回至工作原点，变位机由非水平位置状态复位到水平位置状态（即上下料位置状态），装配模块上定位气缸缩回。 ② 抓取直口手爪工具：手动加载工业机器人程序，将机器人切换到自动运行模式，按下桌面绿色启动按钮，工业机器人从工作原点自动抓取直口手爪工具，抓取完成后工业机器人返回工作原点； ③ 变位机背向机器人一侧旋转：机器人抓取直口手爪工具后，变位机自动背向工业机器人一侧旋转 20°，使变位机处于电机外壳装配状态； ④ 电机外壳装配：工业机器人自动抓取一个电机外壳（颜色自定义），并搬运到处于水平状态的变位机上，定位气缸推出固定电机外壳工件； ⑤ 变位机面向机器人一侧旋转：电机外壳固定完成后，变位机自动面向工业机器人一侧旋转 20°，使变位机处于电机转子和端盖装配状态； ⑥ 电机转子装配：工业机器人自动抓取一个电机转子，并装配到变位机上的电机外壳中； ⑦ 电机端盖装配：工业机器人自动抓取一个电机端盖，并装配到变位机上的电机转子上； ⑧ 变位机旋转至水平状态：电机部件装配完成后，变位机自动旋转至水平位置，使变位机处于上下料状态； ⑨ 电机成品入库：变位机处于上下料状态后，工业机器人自动抓取电机成品（电机外壳、转子和端盖颜色必须相同），并将电机成品搬运到立体库正确位置上，如图 6 所示。 ⑩ 第二、三套电机部件装配和电机成品入库：第一套电机成品入库完成后，依次循环步骤③④⑤⑥⑦⑧⑨，完成第二、三套电机部件装配和电机成品入库。 11 系统结束复位：待三套电机成品入库完成后，工业机器人自动将直口手爪工具放入快换装置并返回工作原点，变位机旋转至水平状态。请进行工业机器人相关参数设置，进行工业机器人现场综合应用编程，