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自动驾驶系统中除了根据感知传感器实时获取的数据进行处理与决策,最终还要完成车辆动力系统及相关机械器件的配合控制,实现驾驶操作的执行,这就需要提供稳定可靠的线控车辆平台。通常来说,线控车辆平台包括车辆线控和通信总线。

汽车线控技术颠覆传统传动机构,正在推动着自动驾驶技术的发展。线控技术的主要特征是执行机构与操纵机构没有直接的机械连接,驾驶意图将转换成对应的电信号驱动执行机构精确运动。基于线控技术,自动驾驶控制器可以通过通信总线发送响应驾驶动作指令,完成机械控制。通信总线如CAN、USB3.0、LIN 等,用于实现数据和指令的有效传递。

下图为Apollo线控车辆平台。

本回答的主要内容来自图书《自动驾驶技术概论》，清华大学出版社