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Quanser 2-DOF串行柔性关节机器人的近似模型。一些尺寸取自手动，而其他尺寸取自组装后的机器人的尺寸。缺少几个零件，测量结果可能会更好，但在紧要关头可能很有用。

以“ parts”开头的文件代表组成机器人的几个部分，如果它们的原点共享相同的位置，则它们构成完整的机器人。

以“链接”开头的文件已经过优化，可用于ROS和Gazebo等机器人模拟器，其来源对应于遵循Denativ-Hartenberg约定的来源。